logo

微分可能多様体上の接線ベクトル 📂幾何学

微分可能多様体上の接線ベクトル

ビルドアップ1

微分多様体 MM の各点で接ベクトルを定義しようとしている。微分可能な曲線 α:(ϵ,ϵ)M\alpha : (-\epsilon , \epsilon) \to Mが与えられたとする。これから、微分幾何学でのように、α\alphat=0t=0での微分係数dαdt(0)\dfrac{d \alpha}{dt}(0)を接ベクトルと定義したいが、α\alphaの値域がMMであるため(距離空間とは限らないため)、α\alphaの導関数を言及することができない。このため、多様体上の接ベクトルを関数、つまりオペレーターとして定義することになる。微分幾何学を学んだなら、ベクトルをオペレーターとして扱うことに慣れているはずだ。次の説明を見てみよう。

方向微分

XTpM\mathbf{X} \in T_{p}Mを曲面MMの点ppでの接ベクトルα(t)\alpha (t)MM上の曲線とする。この時、α:(ϵ,ϵ)M\alpha : (-\epsilon, \epsilon) \to Mであり、α(0)=p\alpha (0) = pを満たす。つまり、X=dαdt(0)\mathbf{X} = \dfrac{d \alpha}{d t} (0)である。ここで関数ffを曲面MM上の点pMp \in Mのある近傍で定義された微分可能な関数とする。するとX\mathbf{X}方向へのff方向微分directional derivativeXf\mathbf{X}fを次のように定義する。

X:DR,where D is set of all differentiable functions near p \mathbf{X} : \mathcal{D} \to \mathbb{R}, \quad \text{where } \mathcal{D} \text{ is set of all differentiable functions near } p

Xf:=ddt(fα)(0) \mathbf{X} f := \dfrac{d}{dt_{}} (f \circ \alpha) (0)

上の定義から見て、固定された接ベクトルX\mathbf{X}があれば、ffが与えられるたびにXf\mathbf{X}fが決定される。したがって、接ベクトルはそれ自体がオペレーターとして扱われる。Xf\mathbf{X}fのような記法も、オペレーターの観点から見るために使われる。微分多様体上の接ベクトルも同様に、MM上で微分可能な関数ffが与えられるたびに、ffとある曲線α\alphaとの合成を通じて実数空間をマッピングする関数として定義される。

定義

MMnn次元の微分多様体とする。微分可能な関数 α:(ϵ,ϵ)M\alpha : (-\epsilon , \epsilon) \to Mを**MMで微分可能な曲線**とする。α(0)=pM\alpha (0)=p\in Mと仮定する。そして集合D\mathcal{D}を次のようにppで微分可能な関数の集合として定義する。

D:={f:MRfunctions on Mthat are differentiable at p} \mathcal{D} := \left\{ f : M \to \mathbb{R} | \text{functions on } M \text{that are differentiable at } p \right\}

すると、α(0)=p\alpha (0) = pでの接ベクトルα(0):DR\alpha^{\prime}(0) : \mathcal{D} \to \mathbb{R}を次のような関数として定義する。

α(0)f=ddt(fα)(0),fD \alpha^{\prime} (0) f = \dfrac{d}{dt} (f\circ \alpha)(0),\quad f\in \mathcal{D}

pMp\in Mでのすべての接ベクトルの集合を接空間tangent spaceと呼び、TpMT_{p}Mのように表す。

説明

f:MRf : M \to \mathbb{R}α:(ϵ,ϵ)M\alpha : (-\epsilon, \epsilon) \to Mはそれぞれ定義域と値域が距離空間であることが保証されていないため、古典的な意味で微分できないが、これらの合成であるfα:(ϵ,ϵ)Rf \circ \alpha : (-\epsilon, \epsilon) \to \mathbb{R}は微分可能である。

ある微分可能な曲線α\alphaが与えられるたびに接ベクトルが決定されるので、微分可能な曲線が存在する限り接ベクトルが存在すると考えることができる。また、二つの接ベクトルX,Y\mathbf{X}, \mathbf{Y}が異なる二つの曲線α\alphaβ\betaによって決定されたとしても、すべてのfDf \in \mathcal{D}に対してXf=Yf\mathbf{X}f = \mathbf{Y}fが成立する場合、X\mathbf{X}Y\mathbf{Y}を同じ接ベクトルとして扱う。

接ベクトルの集合TpMT_{p}Mを接空間と呼ぶ理由は、これが実際にnn次元のベクトル空間であるからである。

以下に紹介する定理から、点ppでの接ベクトルの関数値α(0)f\alpha^{\prime}(0)fは、任意の座標系x:UM\mathbf{x} : U \to Mを一つ選択することでこれに対して表すことができ、この値はx\mathbf{x}の選択に依存しないことがわかる。

TpR3T_{p}\mathbb{R}^{3}を考えよう。ある微分可能な曲線α:(ϵ,ϵ)R3\alpha : (-\epsilon, \epsilon) \to \mathbb{R}^{3}が決定されると、3次元ベクトルα(0)=v=(v1,v2,v3)R3\alpha^{\prime}(0) = \mathbf{v} = (v_{1}, v_{2}, v_{3}) \in \mathbb{R}^{3}が決定される。定義により、接ベクトルは次のようになる。f:R3Rf : \mathbb{R}^{3} \to \mathbb{R}に対して、

Xf=d(fα)dt(0)=ifxidαidt(0)=ivifxi \mathbf{X}f = \dfrac{d (f\circ \alpha)}{d t}(0) = \sum \limits_{i} \dfrac{\partial f}{\partial x_{i}}\dfrac{d \alpha_{i}}{d t}(0) = \sum\limits_{i} v_{i} \dfrac{\partial f}{\partial x_{i}}

これはユークリッド空間での方向微分と同じである。

v[f]=vf=vf=ivifvi \mathbf{v}[f] = \nabla _{\mathbf{v}}f = \mathbf{v} \cdot \nabla f = \sum \limits_{i} v_{i} \dfrac{\partial f}{\partial v_{i}}

方向微分はベクトルをオペレーターとして扱ったものであり、実質的にベクトルと同じである。したがって、X\mathbf{X}R3\mathbb{R}^{3}の要素として扱うことができ、次が成立する。

TpR3R3 T_{p}\mathbb{R}^{3} \approxeq \mathbb{R}^{3}

定理

α(0)=p\alpha (0) = pである微分可能な曲線と点ppでの座標系x:UM\mathbf{x} : U \to Mが与えられたとする。(u1,,un)(u_{1}, \dots, u_{n})Rn\mathbb{R}^{n}の座標であり、

(x1(p),,xn(p))=x1(p) (x_{1}(p), \dots, x_{n}(p)) = \mathbf{x}^{-1}(p)

とする。すると、次の式が成立する。

α(0)f= i=1nxi(p)(fx)uip= i=1nxi(α(0))fxit=0 \begin{align*} \alpha ^{\prime} (0) f =&\ \sum \limits_{i=1}^{n}x_{i}^{\prime}(p) \left.\dfrac{\partial (f\circ \mathbf{x})}{\partial u_{i}}\right|_{p} \\ =&\ \sum \limits_{i=1}^{n}x_{i}^{\prime}(\alpha (0)) \left.\dfrac{\partial f}{\partial x_{i}}\right|_{t=0} \end{align*}

この時、単純にxi(0)=xi(α(0))x_{i}^{\prime}(0) = x_{i}^{\prime}(\alpha (0))と表記する。したがって、α(0)\alpha^{\prime}(0)は次のような微分オペレーターである。

α(0)=i=1nxi(0)xit=0 \begin{equation} \alpha ^{\prime} (0) = \sum \limits_{i=1}^{n}x_{i}^{\prime}(0) \left.\dfrac{\partial }{\partial x_{i}}\right|_{t=0} \end{equation}

基底{xit=0}\left\{ \left.\dfrac{\partial }{\partial x_{i}}\right|_{t=0} \right\}に対して座標ベクトルで表記すると、次のようになる。

α(0)=[x1(0)xn(0)] \alpha ^{\prime} (0) = \begin{bmatrix} x_{1}^{\prime}(0) \\ \vdots \\ x_{n}^{\prime}(0) \end{bmatrix}

証明

p=x(0)p = \mathbf{x}(0)となるようなMM座標系 x:URnM\mathbf{x} : U \subset \mathbb{R}^{n} \to Mを一つ選ぼう。接ベクトルを座標系で表現できるようにfα=fxx1αf\circ \alpha = f \circ \mathbf{x} \circ \mathbf{x}^{-1} \circ \alphaのように考える。すると、xx1=I\mathbf{x} \circ \mathbf{x}^{-1} = I恒等関数であるため、どの座標系を選んでも関係ないことがわかる。これから、fxf \circ \mathbf{x}x1α\mathbf{x}^{-1} \circ \alphaをそれぞれ全体として一つの関数とみなし、fαf \circ \alphaをこれら二つの合成関数と考える。

fα=(fx)(x1α) f \circ \alpha = (f \circ \mathbf{x}) \circ (\mathbf{x}^{-1} \circ \alpha)

まずfxf \circ \mathbf{x}を考える。fx:RnRf \circ \mathbf{x} : \mathbb{R}^{n} \to \mathbb{R}であるため、次のように表現され、古典的な意味で微分が可能である。

fx=fx(u)=fx(u1,u2,,un),u=(u1,,un)Rn f \circ \mathbf{x} = f \circ \mathbf{x} (u) = f \circ \mathbf{x} (u_{1}, u_{2}, \dots, u_{n}),\quad u=(u_{1},\dots,u_{n}) \in \mathbb{R}^{n}

x1α\mathbf{x}^{-1} \circ \alphaもまた、x1α:RRn\mathbf{x}^{-1} \circ \alpha : \mathbb{R} \to \mathbb{R}^{n}であるため、次のように表現され、古典的な意味で微分が可能である。

x1α(t)= (x1(α(t)),x2(α(t)),,xn(α(t)))= (x1(t),x2(t),,xn(t)) \begin{align*} \mathbf{x}^{-1} \circ \alpha (t) =&\ (x_{1}(\alpha (t)), x_{2}(\alpha (t)), \dots, x_{n}(\alpha (t))) \\ =&\ (x_{1}(t), x_{2}(t), \dots, x_{n}(t)) \end{align*}

この時、xix_{i}xi:MRx_{i} : M \to \mathbb{R}である関数であり、xi(t)x_{i}(t)xi(α(t))x_{i}(\alpha (t))を簡単に表記したものであることに注意する。

このように考えると、fαf \circ \alphaは二つの関数の合成であり、Rx1αRnfxR\mathbb{R} \overset{\mathbf{x}^{-1} \circ \alpha}{\longrightarrow} \mathbb{R}^{n} \overset{f\circ \mathbf{x}}{\longrightarrow} \mathbb{R}のようにマッピングされる。したがって、連鎖律により、次が成立する。

ddt(fα)=ddt((fx)(x1α))=i=1n(fx)uid(x1α)idt=i=1n(fx)uidxidt \dfrac{d}{d t}(f \circ \alpha) = \dfrac{d}{dt} \left( (f\circ \mathbf{x}) \circ (\mathbf{x}^{-1} \circ \alpha) \right) = \sum \limits_{i=1}^{n}\dfrac{\partial (f\circ \mathbf{x})}{\partial u_{i}} \dfrac{d (\mathbf{x}^{-1} \circ \alpha )_{i}}{d t} = \sum \limits_{i=1}^{n}\dfrac{\partial (f\circ \mathbf{x})}{\partial u_{i}} \dfrac{d x_{i}}{d t}

したがって、次を得る。

α(0)f:= ddt(fα)(0)= i=1n(fx)uit=0dxidt(0)= i=1n(fx)uit=0xi(0)= i=1nxi(0)(fx)uit=0 \begin{align*} \alpha^{\prime}(0) f :=&\ \dfrac{d}{dt} (f\circ \alpha)(0) \\ =&\ \sum \limits_{i=1}^{n} \left.\dfrac{\partial (f\circ \mathbf{x})}{\partial u_{i}}\right|_{t=0} \dfrac{d x_{i}}{d t}(0) \\ =&\ \sum \limits_{i=1}^{n} \left.\dfrac{\partial (f\circ \mathbf{x})}{\partial u_{i}}\right|_{t=0} x_{i}^{\prime}(0) \\ =&\ \sum \limits_{i=1}^{n} x_{i}^{\prime}(0) \left.\dfrac{\partial (f\circ \mathbf{x})}{\partial u_{i}}\right|_{t=0} \end{align*}

ここで、xit=0\left.\dfrac{\partial }{\partial x_{i}}\right|_{t=0}を次のようなオペレーターとして定義しよう。

xit=0f:=(fx)uit=0 \left.\dfrac{\partial }{\partial x_{i}}\right|_{t=0} f := \left.\dfrac{\partial (f\circ \mathbf{x})}{\partial u_{i}}\right|_{t=0}

fxi\dfrac{\partial f}{\partial x_{i}}の意味をまとめると、次のようになる。

ffは定義域がMMであるため微分できない。したがって、座標系x:RnM\mathbf{x} : \mathbb{R}^{n} \to Mとの合成を通じてfxf\circ \mathbf{x}を考える。これはRn\mathbb{R}^{n}R\mathbb{R}にマッピングするため、古典的な意味で微分が可能である。したがって、fxi\dfrac{\partial f}{\partial x_{i}}ffx\mathbf{x}と合成した後、これをユークリッド空間Rn\mathbb{R}^{n}ii番目の変数uiu_{i}に対して微分したものとして定義する。

最終的に次を得る。

α(0)f= i=1nxi(0)(fx)uit=0= i=1nxi(0)xit=0f= i=1nxi(0)fxit=0 \begin{align*} \alpha^{\prime}(0) f =&\ \sum \limits_{i=1}^{n} x_{i}^{\prime}(0) \left.\dfrac{\partial (f\circ \mathbf{x})}{\partial u_{i}}\right|_{t=0} \\ =&\ \sum \limits_{i=1}^{n} x_{i}^{\prime}(0) \left.\dfrac{\partial }{\partial x_{i}}\right|_{t=0}f = \ \sum \limits_{i=1}^{n} x_{i}^{\prime}(0) \left.\dfrac{\partial f}{\partial x_{i}}\right|_{t=0} \end{align*}

    α(0)=i=1nxi(0)xit=0 \implies \alpha^{\prime}(0) = \sum \limits_{i=1}^{n} x_{i}^{\prime}(0) \left.\dfrac{\partial }{\partial x_{i}}\right|_{t=0}

関連項目


  1. Manfredo P. Do Carmo, Riemannian Geometry (英語版, 1992), p6-8 ↩︎